Ulisse arriva dal suo fidatissimo schiavo Eumeo, che gli custodisce i maiali e che lo accoglie ospitalmente, mettendolo al corrente sulla situazione in Itaca. Ulisse comincia a progettare la fine dei Proci.

Sulla nave dei Feaci, UIisse giunge ad Itaca, ma non la riconosce, perché Pallade Atena ha avvolto tutto con la nebbia, per non far scorgere da nessuno il suo protetto. Atena, poi, trasforma Ulisse in un vecchio e malconcio mendicante, per non farlo riconoscere, e gli consiglia di andare dal suo fidato porcaro Eumeo, che lo riceve molto ospitalmente e lo mette al corrente della situazione in Itaca.

Dopo una breve sosta da Circe, Ulisse riprende il suo viaggio e giunge dalle Sirene, poi da Scilla e Cariddi, che gli ucciderà alcuni compagni. Giunto nell'isola di Trinacria, non riuscirà ad evitare una grave disobbedienza dei suoi uomini, scatenando così l'ira degli Dei.

Ulisse arriva all'isola dove c'è l'ingresso per l'Ade, il regno dei morti. Seguendo le istruzioni della Maga Circe, Ulisse penetra nell'Ade e incontra diverse anime di defunti, tra le quali quelle di Achille, Agamennone, Aiace e perfino quella di sua madre. Poi arriva l'indovino Tiresia, che gli fa delle importanti rivelazioni circa il suo futuro.

Ulisse giunge da Eolo, il signore dei venti, che gli fa un regalo di inestimabile valore, ma che i suoi compagni vanificheranno. Arriva, poi nella terra dei Lestrigoni, un popolo di giganti violenti e crudeli, che gli distruggeranno la flotta e gli uccideranno quasi tutti i suoi compagni. Infine approda nell'isola di Eea, l'isola della maga Circe, che trasformerà in maiali una parte dei suoi compagni

Dopo aver lasciato Troia con dodici navi, Ulisse e i suoi guerrieri arrivano alla città dei Ciconi, che distruggono. Giungono poi nella terra dei Lotofagi, mangiatori di loto, che fa loro dimenticare tutto. Sospinti da venti ostili, approdano quindi alla terra dei Ciclopi, creature mostruose, gigantesche e dotate di un solo occhio. Uno di loro, Polifemo, uccide e mangia sei compagni di Ulisse, ma questi, dopo essere riuscito ad ubriacarlo con del vino potentissimo, lo acceca e con uno stratagemma riesce a mettere in salvo se stesso e i suoi compagni.

Alcinoo ordina di approntare una nave e un equipaggio per riportare Ulisse in patria, ma prima indice delle gare in onore dell'ospite, alle quali partecipa Ulisse stesso. Un cantore inizia poi a narrare le gesta degli Achei e la conquista di Troia in seguito all'inganno del cavallo di legno.

Ulisse giunge al palazzo di Alcinoo e, secondo le istruzioni ricevute dalla dea Atena, va a supplicare la regina Arete, moglie di Alcinoo. Dopo avergli chiesto alcune notizie su di lui, Arete e Alcinoo gli promettono di ricondurlo in patria.

Dietro ispirazione della dea Atena, Nausicaa, figlia del re Alcinoo, si reca al fiume per lavare le vesti. È un piano per farle incontrare Ulisse e aiutarlo. Ulisse, infatti, si sveglia al rumore delle fanciulle che giocano sulla riva del fiume e va incontro a Nausicaa, chiedendole aiuto. Nausicaa gli da una veste e da mangiare, dopodiché lo accompagna in città, alla reggia di suo padre.

Ermes, mandato dagli Dei, ordina a Calipso di lasciar partire Ulisse. Con l'aiuto della ninfa, Ulisse si costruisce una zattera e lascia l'isola di Calipso. Ma Poseidone è in agguato e gli scatena una violenta tempesta.